/********************************************************************************************************************* * COPYRIGHT NOTICE * Copyright (c) 2020,逐飞科技 * All rights reserved. * 技术讨论QQ群：三群：824575535 * * 以下所有内容版权均属逐飞科技所有，未经允许不得用于商业用途， * 欢迎各位使用并传播本程序，修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明。 * * @file MPU6050 * @company 成都逐飞科技有限公司 * @author 逐飞科技(QQ3184284598) * @version 查看doc内version文件 版本说明 * @Software ADS v1.2.2 * @Target core TC264D * @Taobao https://seekfree.taobao.com/ * @date 2020-3-23 * @note 接线定义： ------------------------------------ 软件IIC SCL 查看SEEKFREE_IIC文件内的SEEKFREE_SCL宏定义 SDA 查看SEEKFREE_IIC文件内的SEEKFREE_SDA宏定义 硬件IIC SCL 查看init_mpu6050_hardware函数内IIC初始化时所带参数 SDA 查看init_mpu6050_hardware函数内IIC初始化时所带参数 ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ //#include "zf_iic.h" #include "zf_stm_systick.h" #include "SEEKFREE_IIC.h" #include "SEEKFREE_MPU6050.h" int16 mpu_gyro_x,mpu_gyro_y,mpu_gyro_z; int16 mpu_acc_x,mpu_acc_y,mpu_acc_z; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief MPU6050自检函数 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前，请先调用模拟IIC的初始化 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void mpu6050_self1_check(void) { simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, SMPLRT_DIV, 0x07); //125HZ采样率 while(0x07 != simiic_read_reg(MPU6050_DEV_ADDR, SMPLRT_DIV,SIMIIC)) { //卡在这里原因有以下几点 //1 MPU6050坏了，如果是新的这样的概率极低 //2 接线错误或者没有接好 //3 可能你需要外接上拉电阻，上拉到3.3V //4 可能没有调用模拟IIC的初始化函数 } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 初始化MPU6050 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前，请先调用模拟IIC的初始化 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void mpu6050_init(void) { simiic_init(); systick_delay_ms(STM0, 100); //上电延时 mpu6050_self1_check(); simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, SMPLRT_DIV, 0x07); //125HZ采样率 simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, MPU6050_CONFIG, 0x04); // simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x18); //2000 simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, ACCEL_CONFIG, 0x10); //8g simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, User_Control, 0x00); simiic_write_reg(MPU6050_DEV_ADDR, INT_PIN_CFG, 0x02); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 获取MPU6050加速度计数据 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 执行该函数后，直接查看对应的变量即可 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void get_accdata(void) { uint8 dat[6]; simiic_read_regs(MPU6050_DEV_ADDR, ACCEL_XOUT_H, dat, 6, SIMIIC); mpu_acc_x = (int16)(((uint16)dat[0]<<8 | dat[1])); mpu_acc_y = (int16)(((uint16)dat[2]<<8 | dat[3])); mpu_acc_z = (int16)(((uint16)dat[4]<<8 | dat[5])); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 获取MPU6050陀螺仪数据 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 执行该函数后，直接查看对应的变量即可 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void get_gyro(void) { uint8 dat[6]; simiic_read_regs(MPU6050_DEV_ADDR, GYRO_XOUT_H, dat, 6, SIMIIC); mpu_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[0]<<8 | dat[1])); mpu_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[2]<<8 | dat[3])); mpu_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[4]<<8 | dat[5])); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 以上函数是使用软件IIC通信，相比较硬件IIC，软件IIC引脚更加灵活，可以使用任意普通IO //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //// 以下函数是使用硬件IIC通信，相比较软件IIC，硬件IIC速度可以做到更快。 ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // //#define IIC_NUM IIC_1 //#define IIC_SDA_PIN IIC1_SDA_B17 //#define IIC_SCL_PIN IIC1_SCL_B16 ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //// @brief MPU6050自检函数 //// @param NULL //// @return void //// @since v1.0 //// Sample usage: ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //void mpu6050_self2_check(void) //{ // uint8 dat=0; // // iic_write_reg(IIC_NUM, MPU6050_DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 // iic_write_reg(IIC_NUM, MPU6050_DEV_ADDR, SMPLRT_DIV, 0x07); //125HZ采样率 // while(0x07 != dat) // { // iic_read_reg(IIC_NUM, MPU6050_DEV_ADDR, SMPLRT_DIV, &dat); // systick_delay_ms(STM0, 10); // //卡在这里原因有以下几点 // //1 MPU6050坏了，如果是新的这样的概率极低 // //2 接线错误或者没有接好 // //3 可能你需要外接上拉电阻，上拉到3.3V // } //} // ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //// @brief 初始化MPU6050 //// @param NULL //// @return void //// @since v1.0 //// Sample usage: ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //void mpu6050_init_hardware(void) //{ // systick_delay_ms(STM0, 100); //上电延时 // iic_init(IIC_NUM, IIC_SDA_PIN, IIC_SCL_PIN,400*1000); //硬件IIC初始化 波特率400K // // mpu6050_self2_check(); // iic_write_reg(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 // iic_write_reg(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, SMPLRT_DIV, 0x07); //125HZ采样率 // iic_write_reg(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, MPU6050_CONFIG, 0x04); // // iic_write_reg(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, GYRO_CONFIG, 0x18); //2000 // iic_write_reg(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, ACCEL_CONFIG, 0x10); //8g // iic_write_reg(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, User_Control, 0x00); // iic_write_reg(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, INT_PIN_CFG, 0x02); //} // ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //// @brief 获取MPU6050加速度计数据 //// @param NULL //// @return void //// @since v1.0 //// Sample usage: 执行该函数后，直接查看对应的变量即可 ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //void get_accdata_hardware(void) //{ // uint8 dat[6]; // // iic_read_reg_bytes(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, ACCEL_XOUT_H, dat, 6); // mpu_acc_x = (int16)(((uint16)dat[0]<<8 | dat[1])); // mpu_acc_y = (int16)(((uint16)dat[2]<<8 | dat[3])); // mpu_acc_z = (int16)(((uint16)dat[4]<<8 | dat[5])); //} // ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //// @brief 获取MPU6050陀螺仪数据 //// @param NULL //// @return void //// @since v1.0 //// Sample usage: 执行该函数后，直接查看对应的变量即可 ////------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //void get_gyro_hardware(void) //{ // uint8 dat[6]; // // iic_read_reg_bytes(IIC_NUM,MPU6050_DEV_ADDR, GYRO_XOUT_H, dat, 6); // mpu_gyro_x = (int16)(((uint16)dat[0]<<8 | dat[1])); // mpu_gyro_y = (int16)(((uint16)dat[2]<<8 | dat[3])); // mpu_gyro_z = (int16)(((uint16)dat[4]<<8 | dat[5])); //}