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 * @file       		L3G4200D
 * @company	   		成都逐飞科技有限公司
 * @author     		逐飞科技(QQ3184284598)
 * @version    		查看doc内version文件 版本说明
 * @Software 		ADS v1.2.2
 * @Target core		TC264D
 * @Taobao   		https://seekfree.taobao.com/
 * @date       		2020-3-23
 * @note		
					接线定义：
					------------------------------------ 
						SCL                 查看SEEKFREE_SIMIIC文件内的SEEKFREE_SCL宏定义
						SDA                 查看SEEKFREE_SIMIIC文件内的SEEKFREE_SDA宏定义
					------------------------------------ 
 ********************************************************************************************************************/



#include "zf_stm_systick.h"
#include "SEEKFREE_IIC.h"
#include "SEEKFREE_L3G4200D.h"

int16 gyro_x = 0, gyro_y = 0, gyro_z = 0;

uint8 temperature = 0;


//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      L3G4200D自检函数
//  @param      NULL
//  @return     void					
//  @since      v1.0
//  Sample usage:				调用该函数前，请先调用模拟IIC的初始化
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void l3g4200d_self_check(void)
{
    simiic_write_reg(L3G4200_DEV_ADD, CTRL_REG1_4200, 0x4f);
    while(0x4f != simiic_read_reg(L3G4200_DEV_ADD, CTRL_REG1_4200,SIMIIC))
    {
        //卡在这里原因有以下几点
        //1 模块坏了，如果是新的这样的概率极低
        //2 接线错误或者没有接好
        //3 可能你需要外接上拉电阻，上拉到3.3V
		//4 可能没有调用模拟IIC的初始化函数
    }
}



//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      初始化L3G4200D陀螺仪
//  @param      NULL
//  @return     void						
//  @since      v1.0
//  Sample usage:				调用该函数前，请先调用模拟SIMIIC的初始化
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void l3g4200d_init(void)
{
	simiic_init();
    systick_delay_ms(STM0, 50);
    
    l3g4200d_self_check();
    simiic_write_reg(L3G4200_DEV_ADD, CTRL_REG1_4200, 0x4f);   //
    simiic_write_reg(L3G4200_DEV_ADD, CTRL_REG2_4200, 0x00);   //00
    simiic_write_reg(L3G4200_DEV_ADD, CTRL_REG3_4200, 0x08);   //
    simiic_write_reg(L3G4200_DEV_ADD, CTRL_REG4_4200, 0xB0);   //+-2000dps
    simiic_write_reg(L3G4200_DEV_ADD, CTRL_REG5_4200, 0x00);
    temperature = simiic_read_reg(L3G4200_DEV_ADD, OUT_TEMP_4200, SIMIIC);
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
//  @brief      获取L3G4200D陀螺仪数据
//  @param      NULL
//  @return     void						
//  @since      v1.0
//  Sample usage:				执行该函数后，直接查看对应的变量即可
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void get_l3g4200d(void)
{
    uint8 dat[6];
    uint8 status;
    status = simiic_read_reg(L3G4200_DEV_ADD, STATUS_REG_4200, SIMIIC);

    if( status&0x80 )//查看数据是否准备好了。如果没有准备好，读取则可能读取到错误数据。读取频率最好是高于数据输出频率
    {
        simiic_read_regs(L3G4200_DEV_ADD, OUT_X_L_4200|0X80, dat, 6, SIMIIC);  //或上0x80是因为需要多字节读取数据
        gyro_x = (int16)((uint16)dat[1]<<8 | dat[0]);                   
        gyro_y = (int16)((uint16)dat[3]<<8 | dat[2]);
        gyro_z = (int16)((uint16)dat[5]<<8 | dat[4]);
    }
}