/********************************************************************************************************************* * COPYRIGHT NOTICE * Copyright (c) 2020,逐飞科技 * All rights reserved. * 技术讨论QQ群：三群：824575535 * * 以下所有内容版权均属逐飞科技所有，未经允许不得用于商业用途， * 欢迎各位使用并传播本程序，修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明。 * * @file 总钻风 * @company 成都逐飞科技有限公司 * @author 逐飞科技(QQ3184284598) * @version 查看doc内version文件 版本说明 * @Software ADS v1.2.2 * @Target core TC264D * @Taobao https://seekfree.taobao.com/ * @date 2020-3-23 * @note 接线定义： ------------------------------------ 模块管脚 单片机管脚 SDA(51的RX) 查看SEEKFREE_MT9V03X.h文件中的MT9V03X_COF_UART_TX宏定义 SCL(51的TX) 查看SEEKFREE_MT9V03X.h文件中的MT9V03X_COF_UART_RX宏定义 场中断(VSY) 查看SEEKFREE_MT9V03X.h文件中的MT9V03X_VSYNC_PIN宏定义 行中断(HREF) 程序没有使用，因此不连接 像素中断(PCLK) 查看SEEKFREE_MT9V03X.h文件中的MT9V03X_PCLK_PIN宏定义 数据口(D0-D7) 查看SEEKFREE_MT9V03X.h文件中的MT9V03X_DATA_PIN宏定义 ------------------------------------ 默认分辨率是 188*120 默认FPS 50帧 ********************************************************************************************************************/ #include "IfxDma.h" #include "IfxScuEru.h" #include "zf_stm_systick.h" #include "zf_gpio.h" #include "zf_eru.h" #include "zf_eru_dma.h" #include "SEEKFREE_MT9V03X.h" //必须4字节对齐 IFX_ALIGN(4) uint8 mt9v03x_image[MT9V03X_H][MT9V03X_W]; uint8 receive[3]; uint8 receive_num = 0; vuint8 uart_receive_flag; uint8 link_list_num; //需要配置到摄像头的数据 int16 MT9V03X_CFG[CONFIG_FINISH][2]= { {AUTO_EXP, 0}, //自动曝光设置 范围1-63 0为关闭 如果自动曝光开启 EXP_TIME命令设置的数据将会变为最大曝光时间，也就是自动曝光时间的上限 //一般情况是不需要开启这个功能，因为比赛场地光线一般都比较均匀，如果遇到光线非常不均匀的情况可以尝试设置该值，增加图像稳定性 {EXP_TIME, 450}, //曝光时间 摄像头收到后会自动计算出最大曝光时间，如果设置过大则设置为计算出来的最大曝光值 {FPS, 50}, //图像帧率 摄像头收到后会自动计算出最大FPS，如果过大则设置为计算出来的最大FPS {SET_COL, MT9V03X_W}, //图像列数量 范围1-752 K60采集不允许超过188 {SET_ROW, MT9V03X_H}, //图像行数量 范围1-480 {LR_OFFSET, 0}, //图像左右偏移量 正值 右偏移 负值 左偏移 列为188 376 752时无法设置偏移 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 {UD_OFFSET, 0}, //图像上下偏移量 正值 上偏移 负值 下偏移 行为120 240 480时无法设置偏移 摄像头收偏移数据后会自动计算最大偏移，如果超出则设置计算出来的最大偏移 {GAIN, 32}, //图像增益 范围16-64 增益可以在曝光时间固定的情况下改变图像亮暗程度 {INIT, 0} //摄像头开始初始化 }; //从摄像头内部获取到的配置数据 int16 GET_CFG[CONFIG_FINISH-1][2]= { {AUTO_EXP, 0}, //自动曝光设置 {EXP_TIME, 0}, //曝光时间 {FPS, 0}, //图像帧率 {SET_COL, 0}, //图像列数量 {SET_ROW, 0}, //图像行数量 {LR_OFFSET, 0}, //图像左右偏移量 {UD_OFFSET, 0}, //图像上下偏移量 {GAIN, 0}, //图像增益 }; //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief MT9V03X摄像头串口中断函数 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: // @note 此函数在isr.c中 被串口中断函数调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void mt9v03x_uart_callback(void) { while(uart_query(MT9V03X_COF_UART, &receive[receive_num])) { receive_num++; if(1==receive_num && 0XA5!=receive[0]) receive_num = 0; if(3 == receive_num) { receive_num = 0; uart_receive_flag = 1; } } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 配置摄像头内部配置信息 // @param uartn 选择使用的串口 // @param buff 发送配置信息的地址 // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前请先初始化串口 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void set_config(UARTN_enum uartn, int16 buff[CONFIG_FINISH-1][2]) { uint16 temp, i; uint8 send_buffer[4]; uart_receive_flag = 0; //设置参数 具体请参看问题锦集手册 //开始配置摄像头并重新初始化 for(i=0; i>8; send_buffer[3] = (uint8)temp; uart_putbuff(uartn,send_buffer,4); systick_delay_ms(STM0, 2); } //等待摄像头初始化成功 while(!uart_receive_flag); uart_receive_flag = 0; while((0xff != receive[1]) || (0xff != receive[2])); //以上部分对摄像头配置的数据全部都会保存在摄像头上51单片机的eeprom中 //利用set_exposure_time函数单独配置的曝光数据不存储在eeprom中 } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 获取摄像头内部配置信息 // @param uartn 选择使用的串口 // @param buff 接收配置信息的地址 // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前请先初始化串口 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void get_config(UARTN_enum uartn, int16 buff[CONFIG_FINISH-1][2]) { uint16 temp, i; uint8 send_buffer[4]; for(i=0; i>8; send_buffer[3] = (uint8)temp; uart_putbuff(uartn,send_buffer,4); //等待接受回传数据 while(!uart_receive_flag); uart_receive_flag = 0; buff[i][1] = receive[1]<<8 | receive[2]; } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 获取摄像头固件版本 // @param uartn 选择使用的串口 // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前请先初始化串口 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint16 get_version(UARTN_enum uartn) { uint16 temp; uint8 send_buffer[4]; send_buffer[0] = 0xA5; send_buffer[1] = GET_STATUS; temp = GET_VERSION; send_buffer[2] = temp>>8; send_buffer[3] = (uint8)temp; uart_putbuff(uartn,send_buffer,4); //等待接受回传数据 while(!uart_receive_flag); uart_receive_flag = 0; return ((uint16)(receive[1]<<8) | receive[2]); } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 单独设置摄像头曝光时间 // @param uartn 选择使用的串口 // @param light 设置曝光时间越大图像越亮，摄像头收到后会根据分辨率及FPS计算最大曝光时间如果设置的数据过大，那么摄像头将会设置这个最大值 // @return uint16 当前曝光值，用于确认是否正确写入 // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前请先初始化串口 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint16 set_exposure_time(UARTN_enum uartn, uint16 light) { uint16 temp; uint8 send_buffer[4]; send_buffer[0] = 0xA5; send_buffer[1] = SET_EXP_TIME; temp = light; send_buffer[2] = temp>>8; send_buffer[3] = (uint8)temp; uart_putbuff(uartn,send_buffer,4); //等待接受回传数据 while(!uart_receive_flag); uart_receive_flag = 0; temp = receive[1]<<8 | receive[2]; return temp; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 对摄像头内部寄存器进行写操作 // @param uartn 选择使用的串口 // @param addr 摄像头内部寄存器地址 // @param data 需要写入的数据 // @return uint16 寄存器当前数据，用于确认是否写入成功 // @since v1.0 // Sample usage: 调用该函数前请先初始化串口 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint16 set_mt9v03x_reg(UARTN_enum uartn, uint8 addr, uint16 data) { uint16 temp; uint8 send_buffer[4]; send_buffer[0] = 0xA5; send_buffer[1] = SET_ADDR; temp = addr; send_buffer[2] = temp>>8; send_buffer[3] = (uint8)temp; uart_putbuff(uartn,send_buffer,4); systick_delay_ms(STM0, 10); send_buffer[0] = 0xA5; send_buffer[1] = SET_DATA; temp = data; send_buffer[2] = temp>>8; send_buffer[3] = (uint8)temp; uart_putbuff(uartn,send_buffer,4); //等待接受回传数据 while(!uart_receive_flag); uart_receive_flag = 0; temp = receive[1]<<8 | receive[2]; return temp; } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief MT9V03X摄像头初始化 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 使用FLEXIO接口采集摄像头 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void mt9v03x_init(void) { uint8 i; camera_type = CAMERA_GRAYSCALE;//设置连接摄像头类型 camera_buffer_addr = mt9v03x_image[0]; boolean interrupt_state = disableInterrupts(); uart_init (MT9V03X_COF_UART, 9600, MT9V03X_COF_UART_TX, MT9V03X_COF_UART_RX); //初始换串口 配置摄像头 enableInterrupts();//开启中断 //等待摄像头上电初始化成功 方式有两种：延时或者通过获取配置的方式 二选一 //systick_delay_ms(STM0, 1000);//延时方式 get_config(MT9V03X_COF_UART, GET_CFG);//获取配置的方式 uart_receive_flag = 0; set_config(MT9V03X_COF_UART, MT9V03X_CFG); //获取配置便于查看配置是否正确 get_config(MT9V03X_COF_UART, GET_CFG); disableInterrupts(); //摄像头采集初始化 //初始化 数据引脚 for(i=0; i<8; i++) { gpio_init((PIN_enum)(MT9V03X_DATA_PIN+i), GPI, 0, PULLUP); } link_list_num = eru_dma_init(MT9V03X_DMA_CH, GET_PORT_IN_ADDR(MT9V03X_DATA_PIN), camera_buffer_addr, MT9V03X_PCLK_PIN, FALLING, MT9V03X_W*MT9V03X_H);//如果超频到300M 倒数第二个参数请设置为FALLING eru_init(MT9V03X_VSYNC_PIN, FALLING); //初始化场中断，并设置为下降沿触发中断 restoreInterrupts(interrupt_state); } uint8 mt9v03x_finish_flag = 0; //一场图像采集完成标志位 uint8 mt9v03x_dma_int_num; //当前DMA中断次数 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief MT9V03X摄像头场中断 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 此函数在isr.c中被eru（GPIO中断）中断调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void mt9v03x_vsync(void) { CLEAR_GPIO_FLAG(MT9V03X_VSYNC_PIN); mt9v03x_dma_int_num = 0; if(!mt9v03x_finish_flag)//查看图像数组是否使用完毕，如果未使用完毕则不开始采集，避免出现访问冲突 { if(1 == link_list_num) { //没有采用链接传输模式 重新设置目的地址 DMA_SET_DESTINATION(MT9V03X_DMA_CH, camera_buffer_addr); } dma_start(MT9V03X_DMA_CH); } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief MT9V03X摄像头DMA完成中断 // @param NULL // @return void // @since v1.0 // Sample usage: 此函数在isr.c中被dma中断调用 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void mt9v03x_dma(void) { CLEAR_DMA_FLAG(MT9V03X_DMA_CH); mt9v03x_dma_int_num++; if(mt9v03x_dma_int_num >= link_list_num) { //采集完成 mt9v03x_dma_int_num = 0; mt9v03x_finish_flag = 1;//一副图像从采集开始到采集结束耗时3.8MS左右(50FPS、188*120分辨率) dma_stop(MT9V03X_DMA_CH); } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // @brief 总钻风摄像头图像发送至上位机查看图像 // @param uartn 使用的串口号 // @param image 需要发送的图像地址 // @param width 图像的列 // @param height 图像的行 // @return void // @since v1.0 // Sample usage: //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- void seekfree_sendimg_03x(UARTN_enum uartn, uint8 *image, uint16 width, uint16 height) { uart_putchar(uartn,0x00);uart_putchar(uartn,0xff);uart_putchar(uartn,0x01);uart_putchar(uartn,0x01);//发送命令 uart_putbuff(uartn, image, width*height); //发送图像 }