[MOD]: PID

libs/STM32_USB-FS-Device_Lib_V4.0.0/Libraries/STM32F10x_StdPeriph_Driver/inc/pid.h

@@ -10,6 +10,15 @@ extern float g_Yaw, g_Pitch, g_Roll;     //eular
 #define SUM_ERRO_MAX 900
 #define SUM_ERRO_MIN -900
 
+typedef struct {
+    float Cache;
+    float Erro;
+    float p;
+    float i;
+    float d;
+    short output;
+} pid_st, *pid_pst;
+
 void pid(float setPoint, float d);
 
 #endif

pid.md

@@ -42,29 +42,16 @@
 
 - 存储角速度
 
+## Code
 
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+先定义结构体以及结构体指针, 把运算过程使用的大量变量封装起来, 在专属函数中对其解析和利用
+``` c
+typedef struct {
+    float Cache;
+    float Erro;
+    float p;
+    float i;
+    float d;
+    short output;
+} pid_st, *pid_pst;
+```